根據執行機構運動的控制功能，三菱匯川機器人可分為點位型和連續軌跡型。點位型只控制執行。

匯川機器人由三個基本部件組成：主體、驅動系統和控制系統。主體是底座和執行器，包括手臂、手腕和手，一些機器人也有行走機構。大多數匯川機器人具有3~6運動自由度，其中手腕通常具有1~3運動自由度；驅動系統包括動力裝置和傳動機構，使執行器產生相應的動作；控制系統根據輸入程序向驅動系統和執行器發送指令信號并進行控制。

匯川機器人根據手臂的運動形式分為四種類型。直角坐標類型的手臂可以沿著三個直角坐標移動；圓柱形坐標類型的手臂可以提升、旋轉和伸縮；球形坐標類型的手臂可以旋轉、傾斜和伸縮；關節類型的手臂有多個旋轉關節。

機構從一個點到另一個點的準確定位適用于機床的裝卸、點焊、一般搬運、裝卸等操作；連續軌道類型可根據給定軌道控制執行器的運動，適用于連續焊接和涂裝。

教學輸入有兩種教學方法：一種是操作員使用手動控制器（教學控制箱）將指令信號傳遞給驅動系統，使執行器按照所需的動作順序和運動軌跡進行操作；另一種是操作員直接引導執行機構按照所需的動作順序和運動軌跡進行操作。在教學過程中，工作程序的信息自動存儲在程序存儲器中。當機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢測相應的信息，并將指令信號傳遞給驅動機構，以便執行機構能夠重現教學的各種動作。教學輸入程序的工業機器人稱為教學再現工業機器人。

匯川機器人根據程序輸入方區分編程輸入類型和教學輸入類型。編程輸入類型是通過RS232串口或以太網等通信方式將計算機上的操作程序文件傳輸到機器人控制柜。

具有觸覺、力感覺或簡單視覺的匯川機器人可以在更復雜的環境中工作；如果它具有識別功能或進一步增加自適應和自學習功能，它將成為一個智能工業機器人。它可以根據人們給出的宏指令選擇或編程程序適應環境，并自動完成更復雜的工作。